AdjunctRotation

Beginnend bei einem Event wird die adjunkte Rotation um die drei mitbewegten orthogonal aufeinander stehenden Achsen des child-Koordinatensystems bestimmt.

Attributes

Attribute Default Description Required 
name
   name of the element Yes
 
parentCoordinateSystem
     Yes 
childCoordinateSystem
     Yes 
rotationOrder
 
xyz
 Wenn die Ableitungen auf Basis von Cardan-Winkeln bestimmt werden, dann wird eine angegebene Drehreihenfolge ausgewertet zur Vermeidung von Gimbal-Locks. No
 
method
 
poisson
 Verschiedene Methoden zur Bestimmung der Winkegeschwindigkeit.
poisson - Winkelgeschwindigkeit wird mit Hilfe der zeitlichen Ableitungen aller Komponenten der Drehmatrix mit Hilfe der Poisson-Gleichung bestimmt
cardan - Winkelgeschwindigkeit wird durch Ableitung von Cardan-Winkeln und nachträglicher Renormierung bestimmt. Achtung: Diese Methode hat Gimbal-Locks.		 No 
eventType
 
GG
 Name des Events, das gesetzt wird, um den Frame festzulegen bei dem die  Integration der Winkegeschwindigkeit begonnen werden soll.
Wenn kein Event gesetzt wurde, dann wird das Integral an der Position 0 auf 0 gesetzt!		 No 
threshold
 2.2204E-16 Convergence threshold for the iterative orthogonality correction (convergence is reached when the difference between two steps of the Frobenius norm of the correction is below this threshold) No

Notes

Further attributes inherited from CalcModelElement

Inherited Attributes

Attribute Default Description Required 
includes
   comma seperated list of switches No 
excludes
     No 
calibrateIncludes
     No 
calibrateExcludes
     No 
average
 
false
 Additional calculation of the trial average. The value is saved as a parameter with the name of the element and "Average" as a suffix: <name>Average

Wenn average="true oder meanStd="true" gesetzt wird in in beiden Fällen zusätzlich der  Parameter <name>AngleAverage bestimmt. Im 2. Fall wird zusätzlich noch dier Parameter <name>AngleMeanStd bestimmt.		 No 
meanStd
 
false
 Mittelwert und Standardabweichung bestimmen. Es werden die Parameter <name>AngleMeanStd und <name>AngleAverage erzeugt. No 
unit 
(not implemented yet)
 
deg
 deg oder rad No

Notes

Die Ableitung ist zwar unabhängig von der Drehreihenfolge, aber die Drehreihenfolge bestimmt natürlich trotzdem die Lage der Singularitäten. Wenn also die Winkelgeschwindigkeit auf Basis der Cardan-Winkel bestimmt wird, dann kann mit der Orientierung die Lage der Singularitäten durch passende Wahl in der Regel vermieden werden.

Generated Trajectories

Name Type Description Verfügbarkeit 
<name>Angles
 3d vector  
 after process phase  
<name>Angles'
 3d vector Angular-Velocity which is integrated to the adjunct rotations.
 after postprocess phase if the attribute method="cardan" 
<name>RotMatrix'

 3d vector Angular-Velocity which is integrated to the adjunct rotations. after postprocess phase if the attribute method="poisson" of if this attribute is not set explicitly
(vielleicht sollte ich das noch ändern)
 
<name>RotMatrix
 3x3 matrix rotation matrix between the two given coordinate systems after process phase

Examples

 <AdjunctRotation name="AdjunctRot"
 parentCoordinateSystem="A"
 childCoordinateSystem="B"/>